F&E

Forschungsgebiete

Sensorgef√ľhrte Roboterbewegung

Mit Hilfe einer Sensorschnittstelle werden die auf einem externen Rechnersystem verarbeiteten Sensordaten (z.B. Bildverarbeitung) korrigierend auf die Position und evtl. Orientierung des TCP's "aufgeschaltet". Dies ist dort interessant, wo Fertigungstoleranzen zu einer Bahnabweichung der Nominalbahn f√ľhren und durch Einsatz von Sensorik korrigiert werden sollen.

 

Kooperierende Industrieroboter

Verfahren zur Programmierung von kooperierenden Industrieroboter unter Einhaltung von Vorzugslagen (z.B. Schweissen in Wannenlage). Simulationen der Ergebnisse können in Form von AVI und VRML Dateien abgerufen werden

 

Roboter gest√ľtzte Vermessung mit Kraft-Momenten Sensorik

Roboter gest√ľtztes Rapid Prototyping (Fr√§sen)

Software, die Bewegungsprogramme f√ľr 5 achsige CNC Bearbeitung aus MASTERCAM umsetzt in Roboterprogramme (6 Achsen) unter Ber√ľcksichtigung der kinematischen Eigenschaften des Roboters und einer optimalen Positionierung.

 

Echtzeitfähige Robotersteuerung unter QNX

Entwicklung einer prototypischen Robotersteuerung f√ľr den Industrieroboter St√§ubli RX90 mit QNX unter der Verwendung der Motion Controller Karte Servo2Go und unter Nutzung der Notaus-Mechanismen der Originalsteuerung. Der kartesische Interpolationstakt betr√§gt 1ms.

 

Fortgeschrittene Methoden der Bahnplanung und Bahninterpolation

Echtzeitfähigen Verfahren zur "weichen" 6-D Interpolation von Bewegungen mit kubischen Splines. Die Orientierung wird durch Quaternionen repräsentiert.

 

Kollisionserkennung f√ľr Robotersimulationssysteme

Basierend auf Kollisionserkennungsbibliotheken wurden effiziente Verfahren f√ľr ein Robotersimulationssystem entwickelt.

 

Kollisionsvermeidende Bahnplanung f√ľr Roboter

Software zur schnellen Kollisionsvermeidung f√ľr Roboter mit einer hohen Anzahl von Freiheitsgraden.