F&E

Sensorgeführte Roboterbewegung

Mit Hilfe einer Sensorschnittstelle werden die auf einem externen Rechnersystem verarbeiteten Sensordaten (z.B. Bildverarbeitung) korrigierend auf die Position und evtl. Orientierung des TCP's "aufgeschaltet". Dies ist dort interessant, wo Fertigungstoleranzen zu einer Bahnabweichung der Nominalbahn führen und durch Einsatz von Sensorik korrigiert werden sollen.

Kooperierende Industrieroboter

Verfahren zur Programmierung von kooperierenden Industrieroboter unter Einhaltung von Vorzugslagen (z.B. Schweissen in Wannenlage). Simulationen der Ergebnisse können in Form von AVI und VRML Dateien abgerufen werden

Roboter gestützte Vermessung mit Kraft-Momenten Sensorik

Roboter gestütztes Rapid Prototyping (Fräsen)

Software, die Bewegungsprogramme für 5 achsige CNC Bearbeitung aus MASTERCAM umsetzt in Roboterprogramme (6 Achsen) unter Berücksichtigung der kinematischen Eigenschaften des Roboters und einer optimalen Positionierung.

Echtzeitfähige Robotersteuerung unter QNX

Entwicklung einer prototypischen Robotersteuerung für den Industrieroboter Stäubli RX90 mit QNX unter der Verwendung der Motion Controller Karte Servo2Go und unter Nutzung der Notaus-Mechanismen der Originalsteuerung. Der kartesische Interpolationstakt beträgt 1ms.

Fortgeschrittene Methoden der Bahnplanung und Bahninterpolation

Echtzeitfähigen Verfahren zur "weichen" 6-D Interpolation von Bewegungen mit kubischen Splines. Die Orientierung wird durch Quaternionen repräsentiert.

Kollisionserkennung für Robotersimulationssysteme

Basierend auf Kollisionserkennungsbibliotheken wurden effiziente Verfahren für ein Robotersimulationssystem entwickelt.

Kollisionsvermeidende Bahnplanung für Roboter

Software zur schnellen Kollisionsvermeidung für Roboter mit einer hohen Anzahl von Freiheitsgraden.